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PID控制算法簡(jiǎn)介

(1)控制對(duì)象有時(shí)也被稱作執(zhí)行裝置。具體指AGV中的后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

(2)控制變量它既是控制回路的輸出量，也是控制對(duì)象的輸入量，記為CV。是決定PWM信號(hào)占空比的一個(gè)不斷變化的值。

(3)對(duì)象變量記為PV。PV是控制對(duì)象的反饋值。在這里指測(cè)速系統(tǒng)測(cè)得的速度值。

(4)期望值記為SP。SP是所希望的控制對(duì)象的取值。好的控制回路總是在不斷地使PV值等于SP值。

基于PID控制器的電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的程序流程為:

第一步:讀取當(dāng)前指定的SP值。

第二步:讀取PV值。PV值與SP值的單位應(yīng)相同。

第三步:用SP減去PV得到偏差信號(hào)。偏差信號(hào)的值可以為正，也可以為負(fù)。在本系統(tǒng)中，正值表示電機(jī)轉(zhuǎn)得較慢，負(fù)值表示電機(jī)轉(zhuǎn)得較快。

第四步:如果偏差信號(hào)值不為零，就應(yīng)該根據(jù)PID控制算法將其轉(zhuǎn)換為有效的CV值輸出，目的在于使控制對(duì)象的輸出更為接近SP。

第五步:重復(fù)前面的步驟。