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AGV兩輪差速的行走機構

這種行走機構，兩行走驅動車輪對稱布置在前后中線上，兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側行走驅動輪差速轉向，因此

不必設置舵輪。該小車機構簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉彎，機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比，該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達，還能節省空間，小車可以做的更小些。近年來這種機構的小車得到廣泛應用。

為了提高行駛時車體橫向穩定性，可將兩輪差速的四輪行走機構做如下改進：將支承輪由原來的兩個增加到四個，分別布置在小車底盤的四個角處。