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常見的AGV導航方式主要有以下幾種,分別有著不同的適用場景和特點:
磁條導航
在路面上鋪設磁條,通過磁導航傳感器不間斷感應磁信號來實現AGV的導航。
優點為技術成熟可靠,成本較低,鋪設實施較為簡單。缺點是要提前施工;磁條容易受損和污染,需定期維護;且AGV行駛路線無法便捷調整,靈活性差。
磁釘導航
同樣是通過磁導航傳感器感應磁信號來進行導航,不同的是將之前的磁條連續感應替代為磁釘間隔感應,AGV行進路徑由磁釘連線確定。
優點為技術成熟可靠,成本較低;隱蔽性較好,不易被損壞。缺點是需提前開鑿預埋,施工成本高;靈活性差,后期變更成本高;磁釘間隔區域存在不穩定性,不適應人機共融環境;且在重載場景下,磁釘容易被損壞,更換困難。
二維碼導航
由二維碼替代磁釘的導航方式,典型應用為亞馬遜kiva機器人,實現了“貨到人”的揀選模式。
優點為AGV運行準確,鋪設成本低,路徑調整較為方便;不足之處在于二維碼容易污損,需定期維護;應用柔性低,無法適應人機共融環境;同時對作業環境(如無塵室)和地面平整度等客觀條件有一定要求。
激光反射板導航
在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板,AGV通過激光掃描器發射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定其當前的位置和航向,并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。
優點為地面無需施工,AGV行駛路線靈活。不足之處在于需要提前按照一定要求鋪設反射板,成本較高;適用于周邊無遮擋的作業環境。
激光SLAM導航
無需二維碼、反射板等輔助導航標志,而是通過工作場景的自然環境(比如柱子、墻面等)作為參照物,實現定位導航。
優點在于無需硬件施工,部署成本低;且能夠實現靈活的停障避障和人機共融作業;AGV行駛路徑靈活多變,并可通過軟件進行動態編輯,滿足柔性生產需要;但在應用中也存在一些弊端,比如在高動態或類似透明、鏡面等環境中作業時,容易出現定位丟失的情況。來源:機器人在線
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