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AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)形式一般包括三個(gè)方面：軸數(shù)，驅(qū)動(dòng)形式和轉(zhuǎn)向形式。驅(qū)動(dòng)形式分為：?jiǎn)悟?qū)動(dòng)形式、差速驅(qū)動(dòng)形式、雙驅(qū)動(dòng)形式、多輪驅(qū)動(dòng)、

1.單驅(qū)動(dòng)形式

這種車(chē)的結(jié)構(gòu)多用于三輪車(chē)體結(jié)構(gòu) :一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)也是轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)從動(dòng)輪固定(位于在車(chē)體軸線(xiàn)的兩側(cè))起支撐和轉(zhuǎn)向作用。這種車(chē)型結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎(轉(zhuǎn)角-般小于90°)。三個(gè)輪子的結(jié)構(gòu)抓地性好，而且對(duì)地面要求不高，多用于小型AGV。

2.差速驅(qū)動(dòng)形式

差速形式的車(chē)體也有三個(gè)輪子和四個(gè)輪子的車(chē)型，兩個(gè)固定驅(qū)動(dòng)輪分別分布在車(chē)體軸線(xiàn)的兩側(cè)，-一個(gè)或兩個(gè)從動(dòng)輪起轉(zhuǎn)向和支撐作用。AGV小車(chē)轉(zhuǎn)彎依靠?jī)蓚�(gè)主動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種車(chē)型可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎(轉(zhuǎn)角大于90°)、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的效果比單驅(qū)動(dòng)形式好。如果是三輪結(jié)構(gòu)車(chē)型，對(duì)地面的適用性和單驅(qū)形式相同。因?yàn)槿菀自斐善渲心骋粋�(gè)輪子懸空而影響車(chē)的正常行駛，因此對(duì)地面的平整度要求相對(duì)就要高，車(chē)的適應(yīng)性就相對(duì)差點(diǎn)，因此不太適合室外工作”。

(3)雙驅(qū)動(dòng)形式

這種驅(qū)動(dòng)形式多見(jiàn)于四輪車(chē)型:兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)也是轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)從動(dòng)輪起支撐和轉(zhuǎn)向。這種結(jié)構(gòu)形式的車(chē)型可以實(shí)現(xiàn)整車(chē)的前進(jìn)、后退、全方位轉(zhuǎn)向行駛。它的主要優(yōu)點(diǎn)是可以在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中控制車(chē)身姿態(tài)的任意變化，多用于通道小或?qū)ψ鳂I(yè)方向要求特殊的環(huán)境和場(chǎng)合。缺點(diǎn)是對(duì)地面平整度要求較高，車(chē)的適應(yīng)性相對(duì)差點(diǎn)，因此不太適合室外工作。除此，這種AGV小車(chē)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本相對(duì)較高。

(4)多輪驅(qū)動(dòng)

這種類(lèi)型的驅(qū)動(dòng)形式多用于八輪車(chē)型，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)也是轉(zhuǎn)向輪，四個(gè)從動(dòng)輪起支撐和轉(zhuǎn)向作用，這種類(lèi)型的AGV小車(chē)可以實(shí)現(xiàn)整體的前進(jìn)，后退和全方向行駛，較多用于重載行業(yè)。這種車(chē)的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，控制難度大，成本更高。

總結(jié)：如果設(shè)計(jì)的AGV載重屬于中型AGV,同時(shí)考慮到雙軸車(chē)輛結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低，而且要能承受一定的負(fù)載，故采用兩軸四輪形式。這樣，AGV小車(chē)可以獲得更大限度的靈活性。這種結(jié)構(gòu)由獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的兩個(gè)后輪和兩個(gè)小角輪構(gòu)成的支撐輪組成，支撐輪的主要作用是支撐車(chē)體和導(dǎo)向。該AGV的兩個(gè)主動(dòng)輪由兩臺(tái)直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，為了便于AGV的控制，同時(shí)簡(jiǎn)化其結(jié)構(gòu)，該AGV采用直流伺服電機(jī)連接直角行星減速器驅(qū)動(dòng)車(chē)輪。兩臺(tái)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪分別構(gòu)成速度閉環(huán)。在額定工作狀態(tài)下，通過(guò)控制兩個(gè)電機(jī)的速度即可控制AGV小車(chē)的運(yùn)動(dòng)。