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AGV小車系統(tǒng)及交通控制方法


發(fā)布時(shí)間:2019年09月19日 內(nèi)容來源:深圳市歐鎧智能機(jī)器人股份有限公司

AGV小車系統(tǒng)包括AGV車輛、路口控制器、總控制器和車間定位系統(tǒng);車間定位系統(tǒng)解算車間內(nèi)所有AGV車輛的位置信息,并發(fā)送給對應(yīng)的AGV車輛;總控制器實(shí)現(xiàn)任務(wù)布置,能夠?qū)⑷蝿?wù)起點(diǎn)、目的地、任務(wù)優(yōu)先級、任務(wù)有效時(shí)間、車輛的運(yùn)行路線信息發(fā)送給對應(yīng)的AGV車輛;


路口控制器布置在車間內(nèi)道路的路口位置,能夠與車間路口環(huán)境內(nèi)的AGV車輛進(jìn)行信息交互;車間路口環(huán)境內(nèi)的AGV車輛將自身的位置信息、速度信息、任務(wù)起點(diǎn)、目的地、任務(wù)優(yōu)先級、任務(wù)有效時(shí)間、車輛的運(yùn)行路線信息實(shí)時(shí)發(fā)送給路口控制器;路口控制器根據(jù)接收到的車間路口環(huán)境內(nèi)所有AGV車輛信息,實(shí)時(shí)解算車間路口環(huán)境內(nèi)所有AGV車輛的反饋速度,并將反饋速度實(shí)時(shí)發(fā)送給對應(yīng)的AGV車輛;AGV車輛包括感知器模塊、通訊器模塊、處理器模塊和車輛主體;感知器模塊、通訊器模塊、處理器模塊均安裝在車輛主體上;


感知器模塊采集AGV車輛自身速度信息以及前方障礙物距離信息;通訊器模塊實(shí)現(xiàn)AGV車輛與路口控制器、總控制器、車間定位系統(tǒng)以及周圍AGV車輛的信息交互功能;AGV車輛通過通訊器模塊將自身的位置信息、速度信息、任務(wù)優(yōu)先級發(fā)送給周圍AGV車輛;處理器模塊根據(jù)接收的任務(wù)優(yōu)先級,設(shè)定AGV車輛的初始速度,優(yōu)先級越高,初始速度越大;當(dāng)AGV車輛在車間內(nèi)非路口道路行駛時(shí),處理器模塊根據(jù)自身狀態(tài)以及接收到得前后AGV車輛信息,控制自身運(yùn)動(dòng)速度和方向;當(dāng)AGV車輛在車間路口環(huán)境內(nèi)時(shí),處理器模塊根據(jù)自身運(yùn)動(dòng)路線信息以及接收到的反饋速度指令,控制自身運(yùn)動(dòng)速度和方向。


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