agv小車采用差速轉向控制，故每個驅動輪都有獨立的驅動電機。為了使agv系統運行可靠且維護方便，本
agv行走系統采用兩個無刷直流電機作為驅動電機。同時，為了安裝、操作方便，選用了低速性能較好的外轉子無刷電機，將其外轉子直接作為車輪，且無需配備減速機構。
根據AGV所要承載的負荷、系統的自重以及車速要求，本agv系統選用了直流電機，直流電動機被廣泛應用于各種驅動裝置和伺服系統中，主要優點是調速和啟動特性好，轉矩大。但是有刷直流電動機有電刷和換向器，其間形成的滑動機械接觸嚴重地影響了電機的精度、性能和可靠性，所產生的火花會引起無線電干擾，縮短電機壽命，換向器電刷裝置又使直流電機結構復雜、噪音大、維護困難，因此長期以來人們都在尋求可以不用電刷和換向器裝置的直流電動機—無刷直流電動機。這種電機既具有直流電動機的特性，又具有交流電動機結構簡單、運行可靠、維護方便等優點,它的轉速不再受機械換向的限制，若采用高速軸承，還可以在高達每分鐘幾十萬轉的轉速中運行。因此，無刷直流電動機用途非常廣泛，可作為一般直流電機、伺服電動機和力矩電動機等使用，尤其適用于高級電子設備、機器人、航空航天技術、數控裝置、醫療化工等高新技術領域。
無刷直流電動機是由電動機、轉子位置傳感器和電子開關線路三部分組成，它的原理框圖如圖3-6。
圖3-6無刷直流電機原理圖
采用霍爾元件作為位置傳感器的無刷直流電動機通常稱為“霍爾無刷直流電動機”。由于無刷直流電動機的轉子是永磁的，就可以很方便地利用霍爾元件的“霍爾效應”檢測轉子的位置。
